Das Kloster, dem Heiligen Aurelius geweiht, wurde im 11. Jahrhundert am Ufer der Nagold erbaut. Hier ruhten die aus Italien in den nördlichen Schwarzwald überführten Reliquien des heiligen Aurelius. Vom einstigen Kloster, dessen Spuren sich heute nahezu verloren haben, blieb lediglich die Aureliuskirche erhalten.
Hirsau war einst das Zentrum der Klosterreform.
Das Aureliuskloster aus dem 11. Jahrhundert bildete die Keimzelle des unter den Äbten Wilhelm von Hirsau und Gebhard von Urach erbauten Klosters St. Peter und Paul, das den späteren Ruhm von Hirsau begründete. Ein erstes Kloster könnte bereits um 830 bestanden haben. Jedoch verfielen seine Gebäude in der folgenden Zeit wieder und wurden erst Mitte des 11. Jahrhunderts bei der zweiten Klostergründung neu gebaut. Teile dieses zweiten Klosters haben sich bis heute erhalten.
Das Herz der Klosteranlage.
Die romanische Aureliuskirche, zwischen 1059 und 1071 erbaut, bildete das Zentrum des Klosters. Sie war angelegt als dreischiffige, flachgedeckte Säulenbasilika mit gewölbten Seitenschiffen und einer Vorhalle. Die Kirche erhob sich über einem kreuzförmigen Grundriss und besaß nach Osten hin an den beiden Querhäusern und dem Hauptchor jeweils eine Apsis, einen halbrunden Raum, als Teil der Chöre. Die Kirche wurde im 16. Jahrhundert teilweise abgerissen; heute sind noch das Langhaus und die Rümpfe der beiden Westtürme vorhanden.
Heute ist sie wieder eine katholische Kirche.
Die Kirche wurde ab 1954, nach einer umfassenden Renovierung, wieder als katholisches Gotteshaus genutzt. Sie erhielt eine neue flache Holzbalkendecke und wurde im Osten mit einem monumentalen Relief des Stuttgarter Bildhauers Otto Herbert Hajek geschmückt. Er schuf auch den Schrein für die aus Zwiefalten zurückgebrachten Reliquien des heiligen Aurelius und andere Ausstattungsstücke. Die Fenster gestaltete der württembergische Glasmaler Wilhelm Geyer.
Reste des Kreuzgangs sind noch zu sehen.
Auf der Südseite der Aureliuskirche lag früher ein Kreuzgang, von dem sich bis heute ein 33 Meter langes Mauerstück erhalten hat. Ursprünglich gehörte es zum Ostflügel des Kreuzganges, dessen genaue Ausmaße erstmals durch archäologische Ausgrabungen im Jahr 2000 ermittelt werden konnten. Demnach erstreckte sich die Klausur auf einer Fläche von 44 x 36 Metern und schloss einen rechteckigen Innenhof ein.
